Els robots industrials estan controlats de diverses maneres, que difereixen segons la tasca operativa. Es poden classificar principalment de la manera següent: mode de control de punts, mode de control de trajectòria contínua, mode de control de força (parell) i mode de control intel·ligent. Cada mode de control té les seves característiques i escenaris d’aplicació únics, i aquests quatre modes de control s’introduiran a continuació.
I. Control de posició de punt (PTP)
El control de la posició del punt és un dels mètodes de control més bàsics per als robots industrials. Aquest mètode de control es caracteritza només per controlar la posició de l’efector final del robot industrial en determinats punts discrets especificats de l’espai operatiu. El control només requereix que el robot industrial s’adoni de forma ràpida i precisa del moviment entre els punts adjacents, mentre que la trajectòria del moviment per arribar al punt objectiu no fa cap disposició. Els principals indicadors tècnics d’aquest mètode de control són la precisió de posicionament i el temps necessari per al moviment.
Característiques i aplicacions:
Fàcil d’operar: el mètode de control de la posició de punt s’adona del control mitjançant la configuració de punts discrets i és relativament senzill de programar.
Precisió de posicionament elevada: és adequat per a tasques que requereixen una alta precisió de posicionament, com ara el muntatge, el cargol i la soldadura.
Flexibilitat inferior: com que només se centra en punts discrets i no en la trajectòria del moviment, és relativament menys flexible.
II. Mode de control de trajectòria contínua (CP)
El mode de control de trajectòria contínua és un mode de control més complex i precís. Aquest mètode de control es caracteritza per controlar contínuament la posició de l’efector final del robot industrial a l’espai operatiu, requerint que es mogui dins d’un cert rang de precisió en estricta d’acord amb la trajectòria i la velocitat predeterminades, i la velocitat és controlable, la trajectòria és la trajectòria suau, i el moviment és suau.
Característiques i aplicacions:
- Alta flexibilitat:capaç de realitzar un moviment en camins complexos com ara corbes i circumferències.
- Gran llibertat de moviment:Apte per a tasques que requereixen una alta precisió i un moviment continu, com ara ruixat, tall, polit, etc.
- Precisió relativament baixa:En comparació amb el control de punts, el control de trajectòria contínua pot requerir una precisió lleugerament inferior per a la trajectòria general, però presta més atenció a la continuïtat i l'estabilitat del moviment.
Iii. Mode de control de força (parell)
El mode de control Force (Torque) és un mode de control especial, que es centra en la retroalimentació i el control de la força entre el robot i l’entorn de treball. El principi de control d’aquest mètode de control és bàsicament el mateix que el principi de control de la posició, excepte que l’entrada i la retroalimentació no són senyals de posició, sinó senyals de força (parell). Per tant, hi ha d’haver un sensor de força (parell) al sistema.
Característiques i aplicacions:
- Alta precisió:Pot realitzar un control precís de la força, adequat per a escenes que requereixen un control precís de la força, com ara el muntatge de precisió, el muntatge, etc.
- Bona estabilitat:L’ajustament del moviment del robot mitjançant la retroalimentació de la força permet al robot interactuar amb l’entorn d’una manera més estable.
- Requisits elevats per als sensors:Es necessiten sensors d’alta precisió (parell) per donar suport.
Iv. Control intel·ligent
El mode de control intel·ligent és la tecnologia d’avantguarda en el camp del control de robots industrials. Combina tecnologies avançades com la intel·ligència artificial, l’aprenentatge de màquines i l’anàlisi de grans dades per permetre als robots tenir capacitats de decisió i judici més avançades. Mitjançant la tecnologia de control intel·ligent, el robot pot aprendre i prendre decisions per si sol i treballar de manera intel·ligent segons diferents situacions.
Característiques i aplicacions:
- Alta adaptabilitat:Es pot ajustar i optimitzar -se segons diferents entorns de treball i requisits de tasques.
- Alta autonomia:El robot pot completar les tasques de manera autònoma, fins a cert punt, reduint la intervenció humana.
- Requisits tècnics elevats:Requereix algoritmes avançats i una forta potència informàtica per donar suport.
Sumari
Els robots industrials estan controlats de diverses maneres, cadascun dels quals té els seus propis avantatges i escenaris aplicables. El mode de control de punts és fàcil d’operar i té una alta precisió de posicionament, adequada per a tasques de funcionament senzilles i fixes; El mode de control de trajectòria contínua té una alta flexibilitat i una gran llibertat de moviment, adequada per a tasques que requereixen un moviment d’alta precisió i continu; El mode de control de la força (parell) té una alta precisió i una bona estabilitat, adequada per a escenaris que requereixen un control precís de la força; I el mode de control intel·ligent representa la direcció del desenvolupament de la tecnologia de control dels robots industrials, amb una forta adaptabilitat i autonomia. Forta adaptabilitat i autonomia. A l’hora d’escollir el mètode de control del robot industrial, cal tenir en compte els escenaris i necessitats d’aplicació específiques.