Si heu fet alguna investigació sobre diferents tipus d'accessoris, potser us heu trobat amb el terme EOAT. Això significa eina final de braç o efector final. Es refereix essencialment a qualsevol dispositiu situat a l'extrem d'un braç robot
.
Una pinça és un efecte final. Altres EAOT poden ser càmeres i eines de soldadura.
Els diferents tipus de pinces que trobareu al mercat de la robòtica col·laborativa són:
- Pinces de mà amb dits flexibles
- Pinces d'arpa o ganxo
- Ventosa, pinces de buit o pneumàtiques
- Pinces hidràuliques
- Pinces específiques d'impressió 3D
- Bosses i coixins inflables
- Elements magnètics o electrònics
Tipus d'aparells principals per utilitzar amb robots col·laboratius
Quan es tracta d'escollir la pinça adequada per a un procés, pot semblar una tasca descoratjadora. Els tipus de pinces més populars inclouen pinces de dits, pinces de buit i pinces magnètiques.
Cada tipus de pinça es pot distingir pel mètode de potència i el control o destresa del propi pinça, i cadascun és adequat per a diferents tasques.
Pinces al buit
Les pinces de buit funcionen utilitzant la diferència entre la pressió atmosfèrica i el buit. Permeten a la pinça aixecar, agafar i moure objectes.
Normalment, el flux de buit el genera una bomba micro-electromecànica o una bomba impulsada per aire comprimit. Heu d'assegurar-vos que el flux de buit no s'interromp per garantir que el robot col·laboratiu pugui agafar amb seguretat els objectes que recull.
La diferència entre una bomba electromecànica i una bomba impulsada per aire comprimit és que una bomba impulsada per aire comprimit proporciona de quatre a deu vegades la potència d'una bomba electromecànica. Això fa que les bombes impulsades per aire comprimit siguin una millor opció si necessiteu aixecar objectes pesats.
D'altra banda, les pinces de buit d'accionament electromecànic excel·lent quan l'aplicació requereix un alt grau de maniobrabilitat i destresa.
Les pinces de buit són versàtils i es poden utilitzar per automatitzar una àmplia gamma de tasques. S'utilitzen més habitualment en operacions d'envasat i paletització.
Un altre avantatge de les pinces al buit és que solen ser menys costoses que altres tipus de pinces.
Els desavantatges de les pinces de buit inclouen l'augment dels costos operatius, ja que consumeixen més energia que altres tipus de pinces i sovint requereixen un subministrament d'aire extern per crear un buit. Tanmateix, les pinces de buit elèctriques tenen la seva pròpia bomba de buit integrada i es poden integrar perfectament amb robots col·laboratius.
Pinces pneumàtiques
Les pinces pneumàtiques utilitzen una combinació d'aire comprimit i un pistó per accionar els dits o les mandíbules. Les pinces pneumàtiques més populars estan disponibles en configuracions de dits 2- i 3-, però també hi ha models que s'assemblen a les mans humanes.
Aquestes són una de les eines de fixació més versàtils i poden realitzar una àmplia gamma d'aplicacions.
Els avantatges d'utilitzar pinces pneumàtiques són el baix cost i una àmplia gamma de forces de subjecció. Són ideals per operar en espais reduïts i tenen temps de resposta ràpids.
El desavantatge és que les pinces pneumàtiques només són adequades per a la manipulació d'un sol tipus de peça, de manera que poden no ser ideals si la vostra instal·lació produeix molts articles de baix volum i de gran barreja. Un altre desavantatge és que aquest tipus de pinça ofereix un control limitat de força i posició en comparació amb altres tipus de pinça, i requereixen aire comprimit per funcionar. La necessitat d'aire comprimit també significa que es necessiten vàlvules addicionals, la qual cosa augmenta el cost d'integració i programació del maquinari.
Equipaments hidràulics
Aquest tipus d'aparell funciona amb fluid hidràulic. Les pinces hidràuliques proporcionaran una força de subjecció més gran que els dissenys similars que utilitzen controls pneumàtics. Això els fa ideals per a aplicacions pesades.
Un dels principals avantatges de les pinces hidràuliques és la seva excel·lent força de subjecció. El desavantatge és que afegeixen complexitat i requereixen la manipulació d'oli, bombes i dipòsits. Tot això pot comportar costos de manteniment més elevats en comparació amb altres tipus de pinces. Aquest tipus de pinces també poden ser més pesades, limitant així l'aplicació i l'ús de robots col·laboratius.
Pinces motoritzades
Les pinces motoritzades són una opció popular quan les aplicacions de robots col·laboratius requereixen la selecció i el lloc. Aquest tipus de pinces no proporcionen el mateix nivell de força de subjecció en comparació amb les pinces hidràuliques. No obstant això, són més adequats per a aplicacions que requereixen un agermanament d'alta velocitat amb forces de presa de lleugeres a mitjanes.
Les pinces motoritzades solen estar equipades amb dispositius de dues mandíbules i tres. Sovint es prefereixen les configuracions de tres mordasses per utilitzar-les en objectes rodons o cilíndrics, mentre que les dues mordasses es poden tornar a muntar per adaptar-se a qualsevol altre tipus d'aplicació.
Una de les característiques més definitòries de l'ús de pinces motoritzades per a l'automatització de la fabricació és el control. La majoria de pinces motoritzades vénen amb un microprocessador integrat que permet a l'usuari canviar la força de tancament, la velocitat i la mida d'obertura de manera que la mateixa unitat es pugui utilitzar per a diferents productes. Això permet als accessoris motoritzats manejar fàcilment una varietat de diferents tipus de peces. La introducció de més tecnologia en aquestes pinces també significa que la "potència cerebral" d'aquests dispositius pot mesurar distàncies amb precisió, proporcionant així una manera de recollir components i mesurar-los al mateix temps.
Les pinces elèctriques són ideals per a aplicacions de robòtica col·laborativa i es poden integrar perfectament amb sistemes de control de robots col·laboratius.
Un desavantatge de les pinces elèctriques és que, en general, tendeixen a proporcionar menys força de presa que les pinces pneumàtiques. També poden ser més cars des del punt de vista dels costos.