Vols entendre el robot industrial en detall, aquests cinc aspectes de coneixement i tecnologia has d'entendre.
1. Estructura de maquinari del sistema de control de robot industrial
2. Arquitectura del sistema de control de robot industrial
3. Controlar l'entorn de desenvolupament de programari
4. Sistema operatiu específic del robot-
5. Tecnologia de bus de comunicació servo robot
Fem una ullada detallada al següent
1. Estructura de maquinari del sistema de control de robot industrial
En l'actualitat, el controlador del robot es compon de sèries ARM, sèries DSP, sèries POWERPC, sèries Intel i altres xips amb una forta capacitat informàtica. A més, a causa del xip-de propòsit general existent en la funció i el rendiment no pot satisfer completament els requisits de certs sistemes de robòtica en termes de preu, rendiment, integració i interfície, cosa que dóna lloc al sistema de robòtica a la demanda de tecnologia SoC (SystemonChip), el processador específic integrat amb la interfície necessària pot simplificar el disseny del sistema perifèric i reduir la mida dels circuits i el cost del sistema.
2. Arquitectura del sistema de control de robots industrials
En la investigació de l'arquitectura del controlador obert, hi ha dues estructures bàsiques, una es basa en l'estructura de la divisió jeràrquica del maquinari, aquest tipus d'estructura és relativament simple, al Japó, l'arquitectura es divideix en funció del maquinari, com ara Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. serà la seva producció de PA210, els robots de braç intel·ligent de propòsit general portàtils es divideixen en l'estructura dels robots intel·ligents de propòsit general PA210. estructura de cinc-capes; l'altre es basa en l'estructura de la funció de la divisió, que serà el maquinari i el programari. L'altre és una estructura basada en la divisió funcional, que considera el maquinari i el programari junts, i és la direcció de la investigació i desenvolupament de l'arquitectura del controlador del robot.
3. Controlar l'entorn de desenvolupament de programari
Pel que fa a l'entorn de desenvolupament de programari de robots, les empreses de robòtica industrial general tenen el seu propi entorn de desenvolupament independent i llenguatge de programació de robot independent, com ara Japan Motoman, Germany KUKA, United States Adept, Suècia ABB, etc. Moltes universitats tenen el seu propi entorn de desenvolupament de robots. Moltes universitats ja han fet un gran treball de recerca sobre entorns de desenvolupament de robots, proporcionant molt codi font obert-per a operacions d'integració i control en algunes estructures de maquinari de robots, i molts experiments relacionats s'han dut a terme en entorns de laboratori. Entorn de desenvolupament de sistemes de robots existents nacionals i estrangers TeamBots, v. 2.0e, etc.
4. Sistema operatiu específic del robot-
(1), VxWorks, el sistema operatiu VxWorks és l'empresa nord-americana WindRiver que l'any 1983 va dissenyar i desenvolupar un sistema operatiu-incrustat en temps real (RTOS), és un component clau de l'entorn de desenvolupament incrustat Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE té una millor compatibilitat amb la sèrie Windows, que és sens dubte un dels principals avantatges per a la promoció de WindowsCE. WindowsCE proporciona una plataforma de sistema operatiu-riquíssima en funcions per a l'establiment d'aplicacions i serveis dinàmics per a dispositius portàtils i dispositius sense fil, que es poden executar en arquitectures de processadors múltiples i normalment és adequada per a aquells que estiguin interessats en l'espai de memòria. Pot executar-se en una àmplia gamma d'arquitectures de processadors i sol ser adequat per a dispositius que tenen certes limitacions en l'empremta de memòria.
(3) Linux incrustat, el codi font del qual està disponible públicament, es pot modificar a voluntat per adaptar-se a les aplicacions pròpies. La majoria d'ells segueixen GPL, que és de codi obert i gratuït. Es pot modificar lleugerament i aplicar-lo al propi sistema de l'usuari.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ és un famós nucli-en temps real amb codi font obert, que està dissenyat per a aplicacions incrustades i es pot utilitzar en microcontroladors de 8 bits, 16 bits i 32 bits o processadors de senyal digital (DSP). Les seves principals característiques són codi obert, bona portabilitat, curabilitat, adaptabilitat, nucli preventiu, determinabilitat, etc.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS és TI específicament per a la seva família de plataformes DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM i TMS320C28xTM dissenyades i desenvolupades per a una mida del nucli del sistema operatiu multitasca{-realitzat{-en temps real, Eines de desenvolupament CodeComposerStudioTM, un dels components. El DSP/BIOS consta de tres components principals: un nucli-multiprocessat-en temps real, una eina d'anàlisi-en temps real i una biblioteca de suport de xips. L'ús del programa de desenvolupament de sistemes operatius en temps real-, podeu desenvolupar fàcilment i ràpidament un programa DSP complex.
5. Tecnologia de bus de comunicació servo robot
Actualment, no hi ha cap bus de comunicació servo internacional dedicat al sistema de robot, en el procés d'aplicació real, normalment d'acord amb els requisits del sistema, els busos d'ús habitual, com Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 i així successivament per al sistema de robot. La majoria dels busos de control de comunicacions actuals es poden classificar en dos tipus, és a dir, tecnologia de bus sèrie basada en RS-485 i tecnologia d'accionament per cable i tecnologia de bus sèrie d'alta velocitat basada en Ethernet industrial en temps real.