El mode de control dels robots industrials actualment els robots més utilitzats del mercat quan els robots industrials, però també el tipus de robot més madur i perfecte, i els robots industrials es poden utilitzar àmpliament, gràcies a que té una varietat de modes de control, segons les diferents tasques, es pot dividir en mode de control de punts, mode de control de trajectòria contínua, mode de control de força (par) i mode de control intel·ligent quatre modes de control. modes.
01 Control de posició de punt (PTP)
Aquest mètode de control controla la posició de l'-efector final del robot industrial només en determinats punts discrets especificats de l'espai de treball. Quan es controla, només es requereix el robot industrial per poder moure's de manera ràpida i precisa entre els punts veïns, i no hi ha cap especificació de la trajectòria de moviment per arribar al punt objectiu.
La precisió de posicionament i el temps necessari per al moviment són els dos principals indicadors tècnics d'aquest mètode de control. Com que aquest mètode de control és fàcil d'aplicar i no requereix una gran precisió de posicionament, sovint s'utilitza en operacions com ara la càrrega i descàrrega, la manipulació, la soldadura per punts i la inserció de components a les plaques de circuit, que només requereixen que la posició de l'efector-extrem es mantingui amb precisió al punt objectiu. Aquest mètode és relativament senzill, però és difícil aconseguir una precisió de posicionament de 2 a 3um.
02 Control de trajectòria contínua (CP)
Aquest mètode de control consisteix a controlar contínuament la posició de l'efector-final del robot industrial a l'espai d'operació, que requereix que es mogui dins d'un determinat rang de precisió d'acord estrictament amb la trajectòria i la velocitat predeterminades, i la velocitat és controlable, la trajectòria és suau i el moviment és suau, per completar la tasca d'operació.
Les articulacions del robot industrial realitzen els moviments corresponents de manera contínua i sincrònica, i el seu -efector final pot formar una trajectòria contínua. El principal índex tècnic d'aquest mode de control és la precisió del seguiment de la trajectòria i la suavitat de la postura de l'efector final-del robot industrial, que s'adopta normalment per a robots de soldadura per arc, pintura, desbarbat i inspecció.
03 Control de força (parell).
Quan es realitzen tasques com ara muntar, agafar i col·locar objectes, a més d'un posicionament precís, la força o el parell utilitzat ha de ser l'adequat i s'ha d'utilitzar un mètode de servo (par). El principi d'aquest tipus de control és bàsicament el mateix que el del servocontrol de posició, excepte que l'entrada i la retroalimentació no són senyals de posició sinó senyals de força (parell), de manera que hi ha d'haver un sensor de força (parell) al sistema. De vegades també utilitzeu les funcions de proximitat, lliscament i altres funcions de detecció per al control adaptatiu.
04 Mètode de control intel·ligent
El control intel·ligent d'un robot consisteix a conèixer el seu entorn mitjançant sensors i prendre decisions en conseqüència basant-se en la seva pròpia base de coneixement interna. La tecnologia de control intel·ligent s'utilitza per fer que els robots tinguin una gran adaptabilitat al medi ambient i una capacitat d'-autoaprenentatge.
El desenvolupament de la tecnologia de control intel·ligent depèn del ràpid desenvolupament de la intel·ligència artificial com ara xarxes neuronals artificials, algorismes genètics, algorismes genètics, sistemes experts, etc. en els darrers anys. Potser aquest mode de control, els robots industrials són realment una mica de "intel·ligència artificial" sabor, però també el més difícil de controlar bé, a més dels algorismes, però també depenen molt de la precisió dels components.
Des del punt de vista de la naturalesa del control, els robots industrials actuals, en la majoria dels casos, encara es troben a la part inferior de l'etapa de control de posicionament espacial, no hi ha gaire contingut intel·ligent, es pot dir que és només un braç robòtic relativament flexible, lluny de l'"humà" encara queda molt camí per recórrer.