Els robots industrials s'utilitzen àmpliament en la fabricació industrial, la fabricació d'automòbils, aparells elèctrics, aliments, etc., poden substituir el treball de manipulació de tipus màquina-repetida, depenen de la seva pròpia potència i capacitats de control per assolir una varietat de funcions d'una màquina. Pot suportar l'ordre humà, però també d'acord amb el funcionament del programa-preprogramat. Avui parlem dels components bàsics principals dels robots industrials.
1. Cos principal
El cos principal de la maquinària que és la base i la implementació del mecanisme, incloent el braç, el braç, el canell i la mà, la composició del sistema mecànic de múltiples graus de llibertat. Alguns robots tenen un altre mecanisme de marxa. Els robots industrials tenen 6 o més graus de llibertat El canell té normalment d'1 a 3 graus de llibertat de moviment.
2.Sistema d'accionament
El sistema d'accionament dels robots industrials es divideix en tres categories: hidràulic, pneumàtic i elèctric segons la font d'alimentació. Segons la demanda també es poden combinar aquests tres exemples i sistema d'accionament compost. O mitjançant el cinturó síncron, el sistema de rodes, els engranatges i altres mecanismes de transmissió mecànica per conduir indirectament. El sistema d'accionament té una unitat de potència i un mecanisme de transmissió, utilitzats per implementar l'acció corresponent, aquests tres tipus de sistemes d'accionament fonamentals tenen les seves pròpies característiques, ara el corrent principal és el sistema d'accionament elèctric. Com a resultat de la baixa inèrcia, els servomotors de CA i CC de gran parell i els seus servoaccionaments de suport (convertidor de freqüència de commutació, modulador d'amplada de pols de CC) de l'acceptació general. Aquest tipus de sistema no requereix conversió d'energia, fàcil d'utilitzar, control sensible. La major part del motor s'ha d'instal·lar darrere del mecanisme de transmissió fina: reductor. Les dents del convertidor de velocitat amb engranatges, el nombre de contra-rotació del motor es desaccelerarà fins al nombre desitjat de contra-rotació, i per obtenir un dispositiu de parell més gran, reduint així la velocitat, afegint parell, quan la càrrega és gran, el servomotor per millorar la potència no és rendible, pot ser la velocitat adequada, pot ser la velocitat adequada dins de l'abast del reductor de velocitat per millorar el parell de sortida. El servomotor en funcionament de baixa-freqüència és propens a la calor i la vibració de baixa-freqüència, les llargues hores i el treball repetitiu no afavoreixen la seva precisió i un funcionament fiable. L'existència d'un motor d'engranatges fi permet que el servomotor funcioni a un ritme adequat, reforçant la rigidesa del cos de la màquina alhora que produeix un parell més gran. Avui dia hi ha dos tipus de caixes de canvis principals: les caixes de canvis harmòniques i les caixes de canvis RV.
3.Sistema de control
El sistema de control del robot és el cervell del robot i és l'element principal que determina la utilitat i la funció del robot. El sistema de control està d'acord amb el programa d'entrada del sistema d'accionament i la implementació del mecanisme per recuperar el senyal de comandament i el control. La tasca principal de la tecnologia de control de robots industrials és controlar la gamma d'activitats, la postura i la trajectòria dels robots industrials a l'espai de treball, el temps d'acció, etc. Es caracteritza per una programació senzilla, la manipulació del menú de programari, una interfície amigable d'interacció humana-l'ordinador, instruccions de manipulació en línia i facilitat d'ús. El sistema de control és el centre del robot, les empreses estrangeres relacionades amb els nostres experiments tancats de prop. En els darrers anys, amb el desenvolupament de la tecnologia microelectrònica, la funció del micro triturador és cada cop més alta, mentre que el preu és cada vegada més barat i més barat, i ara el mercat ha aparegut 1-2 dòlars dels EUA de micro triturador de 32 bits.
Els microprocessadors rendibles-per a controladors de robot ofereixen noves oportunitats de desenvolupament, de manera que és possible el desenvolupament de controladors de robot de baix-cost i-funció alta. Per tal que el sistema tingui prou capacitat de càlcul i emmagatzematge, el controlador del robot ara accepta sèries ARM més fortes, sèries DSP, sèries POWERPC, sèries Intel i altres composicions de xips. A causa de la funció i funció del xip de propòsit general existents, no pot satisfer completament els requisits d'alguns sistemes de robòtica en termes de preu, funcionalitat, integració i interfícies, que va donar lloc al sistema de robòtica a la demanda d'habilitats de SoC (Systemon Chip), l'eliminador específic i la interfície necessària integrada junts, poden simplificar el disseny dels perifèrics del sistema, reduir la mida dels circuits i reduir la mida dels circuits. baix-cost. Per exemple, Actel integra nuclis eliminadors NEOS o ARM7 als seus productes FPGA per formar un sistema SoC complet. Pel que fa als controladors de robòtica, la seva investigació convergeix principalment als Estats Units i al Japó, i hi ha productes acabats madurs, com ara l'empresa nord-americana DELTATAU, la japonesa Pengli Co. Els seus controladors de moviment es basen en la tecnologia DSP com a nucli, utilitzant una estructura oberta basada en PC-.
4.Sistema de detecció
És una composició de mòdul de sensor intern i mòdul de sensor extern per adquirir informació significativa sobre l'estat ambiental intern i extern. Sensors interns: sensors utilitzats per detectar l'estat del propi robot (per exemple, l'angle entre braços), majoritàriament sensors que detecten la posició i l'angle. En concret, hi ha: sensors de posició, sensors de posició, sensors d'angle, etc. Sensors externs: sensors que s'utilitzen per detectar l'entorn on es troba el robot (p. ex., detectar objectes, distància de l'objecte) i l'estat (p. ex., detectar si l'objecte agafat rellisca). Concretament, hi ha sensors de distància, sensors de visió, sensors de força, etc. L'ús de sistemes de detecció intel·ligent millora la mobilitat dels robots, la pràctica i els estàndards d'intel·ligència, el sistema de percepció humana a la informació del món extern és destresa robòtica, però, per a algunes dades amb llicència, els sensors són més efectius que el sistema humà.
5. Efector-final
L'efector-extrem és un component connectat a l'última articulació del robot. Generalment s'utilitza per agafar objectes, connectar-se a altres mecanismes i realitzar la tasca desitjada. Els fabricants de robots generalment no dissenyen ni venen efectes-finals, en la majoria dels casos només proporcionen una pinça senzilla. Normalment, l'efector-final es munta a la brida dels 6 eixos del robot per realitzar tasques en un entorn determinat, com ara soldadura, pintura, encolat i càrrega i descàrrega de peces són només algunes de les tasques que ha de realitzar el robot.
Visió general dels servomotors
Els servoaccionaments, també coneguts com a "servocontroladors" i "servo amplificadors", són controladors que s'utilitzen per controlar servomotors, similars al paper dels inversors en els motors de CA normals, i formen part d'un servosistema. En general, el servomotor es controla de tres maneres: posició, velocitat i parell per aconseguir un posicionament d'alta-precisió del sistema d'accionament.
I. Classificació del servomotor
Dividits en dues categories de servomotors de CC i CA, els servomotors de CA es divideixen en servomotors asíncrons i servomotors síncrons, el sistema de CA actual està substituint gradualment el sistema de CC. En comparació amb el sistema de corrent continu, el servomotor de CA té els avantatges d'una alta fiabilitat, una bona dissipació de calor, una petita inèrcia i pot funcionar a alta pressió. Com que no hi ha escombretes ni aparells de direcció, el servosistema de CA també es converteix en un servosistema sense escombretes, i els motors que s'hi fan servir són motors asíncrons de tipus gàbia-i motors síncrons d'imants permanents amb estructures sense escombretes. (1) El servomotor de CC es divideix en raspall i motor sense escombretes ① motor de raspall de baix cost, estructura senzilla, parell d'arrencada, ampli rang de velocitat, fàcil de controlar, manteniment, però el manteniment és convenient (canviar les escombretes de carbó), interferències electromagnètiques, l'ús de requisits ambientals, normalment utilitzat per a ocasions industrials i civils generals sensibles al cost; ② Motor sense escombretes de mida petita i pes lleuger, gran resposta a la potència de la velocitat de la velocitat d'alta inèrcia és petita, parell i estable Rotació suau, control complex, canvi de fase electrònic intel·ligent i flexible, pot ser canvi de fase d'ona quadrada o sinusoïdal, motor lliure de manteniment, eficient energèticament, petita radiació electromagnètica, baixa temperatura i llarga vida, adequat per a una varietat d'entorns.
II. Característiques dels diferents tipus de servomotors
1) Avantatges i desavantatges dels servomotors de corrent continu. Avantatges: control de velocitat precís, característiques de velocitat de parell molt dur-, principi de control senzill, fàcil d'utilitzar i barat. Inconvenients: commutació de raspalls, limitació de velocitat, resistència addicional, generació de partícules de desgast (no aptes per a entorns lliures de pols i explosius) 2) Avantatges i desavantatges dels servomotors de CA Avantatges: bones característiques de control de velocitat, control suau dins de tota la zona de velocitat, gairebé sense oscil·lació, alta eficiència de més del 90%, control de baixa velocitat depenent de la generació de calor precisió de el codificador), dins de l'àrea d'operació nominal, pot aconseguir un parell constant, baixa inèrcia, baix soroll, sense desgast de raspalls, sense manteniment-(apte per a entorns lliures-de pols i explosius).
Inconvenients:control més complex, els paràmetres de la unitat s'han d'ajustar als-paràmetres PID del lloc per determinar la necessitat de més línies de connexió. Actualment, els servoaccionaments principals utilitzen un processador de senyal digital (DSP) com a nucli de control, poden aconseguir algorismes de control més complexos, digitals, en xarxa i intel·ligents. Els dispositius d'alimentació s'utilitzen generalment per al mòdul d'alimentació intel·ligent (IPM) com a disseny central del circuit d'accionament, circuit d'accionament integrat IPM, alhora amb sobre-tensió, sobre-corrent, sobreescalfament, sota-tensió i altres circuits de detecció i protecció de fallades, al circuit principal també s'afegeix al circuit d'inici suau per reduir- el procés d'inici-de l'impacte de la unitat. Enceneu primer la unitat d'accionament a través del-circuit rectificador de pont complet-trifàsic per rectificar l'alimentació trifàsica d'entrada o la potència de la xarxa pública, per obtenir la potència CC corresponent. Després de la potència trifàsica rectificada-o la potència de la xarxa pública, després a través de la freqüència de l'inversor de tensió PWM sinusoïdal trifàsica-per conduir un servomotor de CA síncron d'imant permanent trifàsic. Es pot dir que tot el procés de la unitat d'accionament de potència és simplement el procés d'AC-DC-AC. El circuit de topologia principal de la unitat rectificadora (AC-DC) és un circuit rectificador incontrolat de pont-trifàsic complet.
III. Diagrama de cablejat del sistema servo
1. Cablejat de la unitat
El servomotor té principalment una font d'alimentació de bucle de control, la font d'alimentació del bucle de control principal, font d'alimentació de sortida de servo, entrada de controlador CN1, interfície de codificador CN2, connectant CN3. La font d'alimentació del bucle de control és una font d'alimentació de CA monofàsica-, la font d'alimentació d'entrada pot ser monofàsica, trifàsica, però ha de ser de 220 V, és a dir, quan l'entrada trifàsica, la nostra font d'alimentació trifàsica ha de passar pel transformador del transformador per poder connectar-se al menor. poder. La connexió monofàsica-d'accionament directe,-monofàsica s'ha de connectar als terminals R i S. Sortida del servomotor U, V, W recordeu que no us connecteu mai amb la font d'alimentació del circuit principal, pot cremar la unitat. El port CN1 s'utilitza principalment per a la connexió del controlador de l'ordinador amfitrió, proporcionant entrada, sortida, sortida trifàsica del codificador ABZ, sortida analògica d'una varietat de senyals de supervisió.
2. cablejat del codificador
A la figura anterior podem veure nou terminals que només fem servir cinc, un cable blindat, dos cables d'alimentació, dos senyals de comunicació en sèrie (+-), que és gairebé el mateix que el cablejat del codificador normal.
3. Port de comunicació
La unitat està connectada a l'ordinador PLC, HMI i altres ordinadors superiors mitjançant el port CN3, i la comunicació MODBUS s'utilitza per controlar la unitat, i es poden utilitzar RS232 i RS485 per a la comunicació.
IV. Mercat de servoaccionaments
Els requisits del robot per als motors d'accionament conjunts són molt estrictes, els servomotors de CA s'utilitzen àmpliament en robots industrials. Actualment, el mercat nacional-de gamma alta està ocupat principalment per empreses estrangeres famoses, principalment del Japó, Europa i els Estats Units, i hi ha molt espai per a la substitució nacional en el futur. Actualment, les marques estrangeres ocupen gairebé el 80% de la quota de mercat del mercat de servomotors de CA de la Xina, principalment del Japó i Europa i els Estats Units. Entre ells, els productes japonesos al voltant del 50% de la quota de mercat liderada per les seves marques famoses com Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji, etc., i els seus productes es caracteritzen per la tecnologia i el nivell de rendiment s'ajusta més a les necessitats dels usuaris xinesos, amb un bon cost-efectiu i alta fiabilitat per obtenir una font estable i sostinguda de clients{8}} petits i mitjans{8} El mercat OEM, en particular, té el monopoli de l'avantatge. Reductor de precisió Recentment llegit una notícia: la indústria de la robòtica per trencar el problema del "coll", la sensació és bastant profunda. Amb l'augment dels costos laborals, els robots industrials per substituir persones s'han convertit en tendència. Els robots industrials com la pedra angular de la fabricació intel·ligent, però els components bàsics estan restringint el desenvolupament de la indústria de la robòtica de la Xina, segons les enquestes rellevants que mostren que l'actual reductor de robot nacional dependència ordinària de les importacions. La indústria de la robòtica a la Xina per convertir-se en un clima, s'ha de determinar per resoldre el problema dels components bàsics.
La següent és una introducció als components bàsics de precisió dels robots industrials: reductor de velocitat, en comparació amb el reductor de velocitat d'ús general-, el reductor de velocitat per a robots requereix una cadena de transmissió curta, mida petita, gran potència, pes lleuger i fàcil de controlar, etc. Indústria reductora, hem d'esmentar que els dos gegants de la indústria són Nabtesco (Teijin, també conegut com Nabtesco) i Hamonica Drive (Hamonica), coneguts comunament a la indústria (reductor RV i reductor harmònic). Gairebé han monopolitzat el món de les caixes de canvis robòtiques. Aquests dos tipus de caixes d'engranatges tenen una precisió de mecanitzat de nivell de micres-, només aquesta en l'etapa de producció massiva d'alta fiabilitat és molt difícil, per no parlar de milers de revolucions d'operació d'alta-velocitat, però també d'alta esperança de vida. Actualment al mercat un gran nombre d'aplicacions en robots industrials sobre el reductor de velocitat hi ha dues categories principals: reductor de velocitat RV i reductor de velocitat harmònic.
Reductor de RV:té menys compromís diferencial, però en comparació amb el reductor harmònic, el reductor RV s'utilitza normalment amb una roda cicloide, el reductor RV consisteix en una roda cicloide i un suport planetari. En comparació amb el reductor harmònic, la clau del reductor RV és el procés de mecanitzat i el procés de muntatge. el reductor RV té una major resistència a la fatiga, rigidesa i vida útil, a diferència de l'accionament harmònic a mesura que augmenta l'ús del temps, la precisió del moviment es reduirà significativament, el desavantatge del seu gran pes, les dimensions externes de la més gran. el reductor RV s'utilitza en el parell de les cames del robot lumbar i el colze tres articulacions, robots industrials carregats, un, dos, tres eixos s'utilitzen reductor RV. La transmissió harmònica s'utilitza més habitualment en robòtica, té una resistència a la fatiga, rigidesa i vida útil molt més alta, i la precisió diferencial és estable, a diferència de la transmissió harmònica, ja que amb l'ús del temps, el creixement de la precisió del moviment es reduirà significativament, de manera que molts països del món condueixen un robot d'alta precisió més reductor RV;
Vista explosiva del reductor de RV
Reductor harmònic: s'utilitza també menys engranatge diferencial, l'harmònic en una mena d'engranatge clau és flexible, necessita deformacions repetides a alta velocitat, de manera que és més fràgil, la capacitat de càrrega i la vida útil són limitades. El reductor harmònic és una mena de dispositiu de transmissió harmònic, dispositiu de transmissió harmònic que inclou un pedal de gas harmònic i un reductor harmònic. El reductor harmònic inclou principalment: roda rígida, roda flexible i deformació radial del generador d'ones tres components. És l'ús d'engranatges flexibles per produir una ona de deformació elàstica controlada, causada per la desalineació relativa entre les dents de la roda rígida i la roda flexible per transferir potència i moviment. Aquest tipus de transmissió té una diferència essencial amb la transmissió d'engranatges general, i és especial en la teoria de la malla, el càlcul de la col·lecció i el disseny de l'estructura. El reductor d'engranatges harmònics té els avantatges d'una alta precisió, una gran capacitat de càrrega, etc. En comparació amb el reductor d'engranatges normal, el seu volum i pes es redueixen almenys 1/3 a causa de l'ús d'un 50% menys de material, de manera que el reductor d'engranatges harmònics s'utilitza principalment per a robots petits, caracteritzats per un petit volum, pes lleuger, gran capacitat de càrrega, alta precisió i gran proporció de transmissió de moviment. S'utilitza generalment per a robots industrials amb càrregues petites o robots grans amb diversos eixos al final.
Vista explosiva del reductor harmònicEl japonès Nabtesco de principis dels anys vuitanta va proposar un disseny de tipus RV-a la investigació de la caixa de canvis de RV de 1986 per obtenir un avenç substancial, va passar 6-7 anys; i els primers a presentar els resultats del nacional Nantong Zhenkang i Hengfengtai van passar un temps de 6 a 8 anys. Vol dir que les empreses locals de la Xina tenen poques possibilitats? Afortunadament, les empreses xineses dissenyen una sèrie d'anys, finalment van fer alguns avenços. Domèstic principalment per Nantong Zhenkang, màquines-eina Qinchuan, essència de Wuhan, Zhejiang Hengfengtai i Zhejiang Shuanghuan per oferir. Es diu que la producció de Nantong Zhenkang ha superat les 10.000 unitats, s'ha obert la línia de producció de màquines-eina Qinchuan, la producció augmenta gradualment. La màquina-eina de Qinchuan és el projecte nacional de substitució d'importació, la màquina-eina de Qinchuan 90.000 jocs de projecte de transformació de tecnologia de reducció conjunta de robots industrials, la línia de producció de reductor conjunt de robots industrials dues inversions combinades de 314 milions de iuans. Sistema de control El sistema de control del robot és el cervell del robot, que és l'element principal per determinar la funció i la funció del robot. El sistema de control està d'acord amb el programa d'entrada del sistema d'accionament i implementa el mecanisme per recuperar el senyal de comandament i el control. L'article següent presenta principalment el sistema de control del robot.
1, el sistema de control del robot "control" és el propòsit de l'objecte controlat serà d'acord amb la forma desitjada de produir comportament. La condició bàsica del "control" és comprendre les característiques de l'objecte controlat. "Substància" és el control del parell de sortida d'un actuador.
2, el principi bàsic de funcionament del robot El principi de treball és la reproducció de l'ensenyament de demostració; ensenyament de demostració, també conegut com a ensenyament de demostració guiada, tant robot guia artificial, pas a pas segons la demanda real d'operació del procés d'acció una vegada, el robot en el procés de guia memoritza automàticament l'ensenyament de demostració de la postura de cada acció, posició, paràmetres de procés, paràmetres de moviment, etc., i genera automàticament una execució contínua del programa. Després de completar l'ensenyament, només cal donar al robot una ordre d'arrencada, el robot seguirà automàticament les accions ensenyades per completar tots els processos;
3, la classificació del control del robot 1) d'acord amb la presència o absència de retroalimentació es divideix en: control de bucle obert-, control de bucle tancat-, condicions de control precises de bucle obert-: conèixer amb precisió el model de l'objecte controlat, i aquest model es manté sense canvis en el procés de control. (2) Segons la quantitat de control desitjada, es divideix en: control de força, control de posició, control híbrid. El control de posició es divideix en: control de posició únic-articulació (retroalimentació de posició, retroalimentació de velocitat de posició, retroalimentació d'acceleració de velocitat de posició), control de posició multi-articulació control de posició multi-articulació es divideix en control de moviment de descomposició, control de força de control centralitzat es divideix en: control de força directe, control d'impedància, control híbrid de-posició (3) Mètodes de control intel·ligents Control difuso, control adaptatiu, control òptim, control de xarxa neuronal, control de xarxa neuronal difusa, control expert 4. Configuració i estructura de maquinari del sistema de control. Ferreteria elèctrica. Arquitectura del programari Atès que el procés de control del robot implica un gran nombre de transformacions de coordenades i d'operacions d'interpolació, així com un control en temps real-nivell inferior-. Per tant, el sistema de control de robot del mercat actual en l'estructura de la major part de l'estructura jeràrquica del sistema de control de micro-ordinador, normalment utilitzant un sistema de control de servo d'ordinador de dos-nivells.
(1) Procés específic:Després que l'ordinador de control principal rep les instruccions de funcionament introduïdes pel personal, primer analitza i interpreta les instruccions per determinar els paràmetres del moviment de la mà. Després realitza operacions de cinemàtica, dinàmica i interpolació, i finalment deriva els paràmetres de moviment coordinat de cada articulació del robot. Aquests paràmetres s'envien a l'etapa de servocontrol mitjançant una línia de comunicació com a senyal donat per al sistema de servocontrol de cada articulació. Els servo actuadors de les articulacions D/A converteixen aquest senyal i condueixen les articulacions per produir un moviment coordinat. Els sensors alimenten els senyals de sortida de moviment de cada articulació a l'ordinador de l'etapa de servocontrol per formar un control de bucle tancat-local per aconseguir un control precís del moviment del robot a l'espai.
(2) Control de moviment basat en PLC-Dos tipus de control:① l'ús de ports de sortida de PLC per utilitzar ordres de polsos per generar polsos per conduir el motor i, al mateix temps, l'ús d'E/S de propòsit general o de recompte de peces per aconseguir un control de posició de bucle tancat-de servomotors ② l'ús de l'expansió externa del PLC del mòdul de control de posició per aconseguir el control de la posició del motor-tancat, principalment en llaç{2} enviar control de pols d'alta-velocitat, pertanyent al mètode de control de posició, el control de posició és generalment més control de posició de punt-a-punt. Aquest és un mètode de control de posició, que consisteix principalment a enviar un control de pols d'-alta velocitat, i el mètode de control de la posició és el control de la posició punt-a-.
Paràmetres importants del robot
Els paràmetres tècnics del robot reflecteixen el treball que pot fer el robot, el màxim rendiment operatiu, etc., és el disseny i l'aplicació del robot que s'ha de tenir en compte. Els principals paràmetres tècnics del robot són graus de llibertat, resolució, espai de treball, velocitat de treball, càrrega de treball, etc.
1. Els graus de llibertat és el nombre d'eixos de coordenades que té el robot per al moviment independent. Els graus de llibertat d'un robot són el nombre de paràmetres de moviment independents necessaris per determinar la posició i l'actitud de la mà del robot a l'espai. El nombre de graus de llibertat d'un robot és generalment igual al nombre d'articulacions. Els robots comuns tenen generalment de 5 a 6 graus de llibertat. Alguns robots també vénen amb eixos externs.
2. Articulacions (Joint) és a dir, el moviment del vici, permetent al braç del robot parts del moviment relatiu entre les institucions.
3. Rang de treball Tot el rang espacial al qual es pot assolir el punt de muntatge del braç o la mà d'un robot industrial. La seva forma depèn del nombre de graus de llibertat del robot i del tipus i configuració de les articulacions de moviment. El rang de treball del robot és generalment: mètode gràfic i analític dels dos mètodes de representació.
4. La velocitat del robot en el procés de treball amb condicions de càrrega, procés de moviment de velocitat uniforme, el centre de la interfície mecànica o el centre de l'eina en la unitat de temps de la distància moguda o l'angle de gir.
5. La càrrega de treball és la càrrega frontal del robot muntat al canell en el rang de treball del pes màxim que es pot suportar en qualsevol posició, expressat generalment en termes de massa, moment, moment d'inèrcia. També i la velocitat de funcionament i la mida d'acceleració i altres paràmetres, la càrrega de treball s'utilitza generalment en operacions d'alta velocitat-del robot pot captar el pes de la peça de treball com a capacitat de càrrega com a indicador. El pes de càrrega del robot de manipulació s'ha de considerar com el total de la pinça i la peça de treball.
6. Resolució
Es refereix a la distància de moviment mínima o l'angle de rotació mínim que pot aconseguir el robot . 7, precisió Repetibilitat o precisió de posicionament repetida: es refereix a la diferència entre el robot assolir repetidament una determinada posició objectiu. Per exemple, si demaneu a un eix que camina 100 mm, la primera vegada que realment va caminar 100,01 Repetiu la mateixa acció que va caminar 99,99 L'error de 0,02 és la precisió de posicionament repetida. És una mesura de la concentració d'una sèrie de valors d'error, és a dir, la repetibilitat. La precisió del robot depèn no només del reductor i la transmissió de l'articulació, sinó també del procés de muntatge mecànic, que en molts casos no està al seu lloc, el que resulta en una disminució de la precisió de posicionament repetitiu del robot.