Explicació detallada de l'estructura del sistema d'accionament i control dels robots industrials

I. Configuracions cinemàtiques comunes

1. Braç operatiu cartesià

Avantatges: fàcil de realitzar mitjançant el control per ordinador, fàcil d'aconseguir una alta precisió. Desavantatges: dificulta el treball i cobreix una gran àrea, baixa velocitat de moviment, el segellat no és bo.

① Soldadura, manipulació, càrrega i descàrrega, embalatge, paletització, despaletització, proves, detecció de defectes, classificació, muntatge, etiquetatge, polvorització, marcatge, polvorització (imitació suau), seguiment d'objectius, detonació i una sèrie de treballs.

② Especialment adequat per a diverses -espècies, llavors el lot d'operacions flexibles, per a l'estabilitat, millorar la qualitat del producte, millorar la productivitat laboral, millorar les condicions laborals i la substitució ràpida del producte té un paper molt important.

2. Braç operatiu articulat (articulat)

Les articulacions dels robots articulats són totes giratòries, semblant al braç humà, l'estructura més comuna en robots industrials. El seu rang de treball és més complex.

① peces d'automòbil, motlles, peces de xapa, productes de plàstic, equipament esportiu, productes de vidre, ceràmica, aviació i altres detecció ràpida i desenvolupament de productes.

② Muntatge de carrosseria, conjunt de maquinària general i altres controls de qualitat de fabricació, com ara la mesura de tres-coordenades i la detecció d'errors.

③ Creació ràpida de prototips d'antiguitats, obres d'art, escultura, modelatge de personatges de dibuixos animats, productes de retrats, etc.

④-Mesura i inspecció in situ de tot l'automòbil.

⑤ Mesurament de la forma del cos humà, producció d'equips mèdics com l'esquelet, producció de la forma del cos humà i cirurgia plàstica mèdica.

3. Braç operatiu SCARA

Els robots SCARA s'utilitzen habitualment en operacions de muntatge, la característica més destacada és que el seu moviment en el pla x-y té una gran flexibilitat, mentre que al llarg de l'eix z- té una forta rigidesa, de manera que té una flexibilitat selectiva. Aquest tipus de robot ha guanyat bones aplicacions en operacions de muntatge.

① Molt utilitzat en el muntatge de plaques de circuit imprès i components electrònics.

② Moure i recollir i col·locar objectes, com ara plaques de circuits integrats, etc.

③ Àmpliament utilitzat en la indústria del plàstic, la indústria de l'automòbil, la indústria electrònica, la indústria farmacèutica i la indústria alimentària.

④ Peces mòbils i treballs de muntatge.

​

4. Braç operatiu tipus coordenades esfèriques

Característiques: el rang de treball prop del suport central és gran, les dues unitats giratòries són fàcils de segellar i cobreixen un gran espai de treball. Tanmateix, les coordenades són complexes, difícils de controlar i hi ha problemes de segellat amb l'accionament lineal.

​

5.Braç operatiu tipus coordenades de superfície cilíndrica

 

Avantatges: i càlcul senzill; la part lineal es pot accionar hidràulicament, pot produir una gran quantitat d'energia; capaç d'arribar a l'interior de la màquina tipus cavitat. Inconvenients: el seu braç pot arribar a l'espai limitat, no pot arribar a l'espai prop de la columna o prop del terra; la part d'accionament lineal és difícil de segellar, a prova de pols; el treball del braç posterior, no pot arribar a l'espai prop de la columna o prop del terra.

La part d'accionament lineal és difícil de segellar i a prova de pols; quan el braç posterior funciona, l'extrem posterior del braç tocarà altres objectes del rang de treball.

6. Institucions redundants

Normalment es requereixen 6 graus de llibertat per al posicionament espacial, i utilitzar juntes addicionals pot ajudar el mecanisme a evitar formes estranyes de bits. La figura següent mostra la forma posicional del braç manipulador de 7-graus-de llibertat

​

7. Estructura de bucle-tancat

L'estructura de llaç-tancat pot millorar la rigidesa del mecanisme, però reduirà el rang de moviment de les articulacions i l'espai de treball es redueix una mica.

① Simulador de moviment;

② Màquines-eina paral·leles;

③ Robot de micromanipulació;

④ Sensors de força;

⑤ Es poden realitzar robots de manipulació cel·lular en enginyeria biomèdica, injecció cel·lular i divisió;

⑥ Robots microquirúrgics;

⑦ Dispositius d'ajust d'actitud per a grans telescopis de radioastronomia;

⑧ L'equip híbrid, com ara el mòdul manipulador híbrid Tricept de SMT, és un exemple reeixit de disseny modular basat en unitats de mecanismes paral·lels.

II. Principals paràmetres tècnics del robot

Els paràmetres tècnics del robot reflecteixen el treball que el robot pot fer, amb el màxim rendiment operatiu i així successivament, és el disseny i l'aplicació del robot s'ha de tenir en compte. Els principals paràmetres tècnics del robot són el grau de llibertat, la resolució, l'espai de treball, la velocitat de treball, la càrrega de treball, etc.

1. Grau de llibertat

El robot té el nombre de moviment de l'eix de coordenades independents. El grau de llibertat del robot és el nombre de paràmetres de moviment independents necessaris per determinar la posició i l'actitud de la mà del robot a l'espai. Generalment no s'inclouen l'obertura i tancament dels dits i els graus de llibertat de les articulacions dels dits... El nombre de graus de llibertat d'un robot és generalment igual al nombre d'articulacions. El nombre de graus de llibertat que s'utilitzen habitualment en robots no és generalment superior a 5 a 6.

2. Articulacions (articulació)

És a dir, el vici de moviment, que permet que el braç del robot parts del moviment relatiu entre les institucions.
 

3. Espai de treball

Totes les zones d'espai accessibles al braç del robot o als punts de muntatge de la mà. La seva forma depèn del nombre de graus de llibertat del robot i del tipus i configuració de cada articulació de moviment. L'espai de treball del robot sol representar-se tant mitjançant mètodes gràfics com analítics.

4. Velocitat de treball

Robot en les condicions de càrrega de treball, procés de moviment de velocitat uniforme, el centre de la interfície mecànica o el centre de l'eina en la unitat de temps de la distància moguda o l'angle de gir.

5.Càrrega de treball

Es refereix al robot en qualsevol posició dins del rang de treball de la càrrega màxima que pot suportar, expressada generalment en termes de massa, moment, moment d'inèrcia. També i la mida i la direcció de la velocitat de funcionament i l'acceleració, les disposicions generals d'operació d'alta-velocitat poden captar el pes de la peça de treball com a indicadors de capacitat de càrrega.

6. Resolució

Pot realitzar la distància de moviment mínima o l'angle de rotació mínim.

7.Precisió

Repetibilitat o precisió de posicionament repetida: es refereix al grau de diferència entre el robot assoleix repetidament una determinada posició objectiu. O en les mateixes instruccions de posició, el robot continua repetint diverses vegades la dispersió de la seva posició. És una mesura de la densitat d'una columna de valors d'error, és a dir, el grau de repetibilitat.

III. Materials d'ús habitual del robot

(1) acer estructural al carboni i acer estructural d'aliatge Aquests materials tenen una bona resistència, especialment l'acer estructural d'aliatge, la seva resistència augmenta de 4 a 5 vegades, el mòdul d'elasticitat E és gran, una forta resistència a la deformació, és el material més utilitzat.

(2) alumini, aliatges d'alumini i altres materials d'aliatge lleuger La característica comuna d'aquests materials és el pes lleuger, el mòdul d'elasticitat E no és gran, però la densitat del material és petita, de manera que la relació E / ρ encara es pot comparar amb l'acer. Alguns aliatges d'alumini rars han presentat millores més significatives en la qualitat, com ara l'addició d'un 3,2% (per cent en pes) d'aliatge d'alumini de liti, el mòdul d'elasticitat va augmentar un 14%, la relació E / ρ va augmentar un 16%.

3) Aliatges reforçats amb fibra-Aquests aliatges, com ara aliatges d'alumini reforçats amb fibra de bor- i aliatges de magnesi reforçats amb fibra de grafit-, tenen relacions E/ρ d'11,4 × 107 i 8,9 × 107, respectivament. aquests materials metàl·lics-reforçats amb fibra tenen relacions E/ρ molt altes, però són cars.

(4) Ceràmica Els materials ceràmics tenen bones qualitats, però fràgils, no fàcils de processar, el Japó ha intentat produir mostres de braç robotitzat de ceràmica utilitzades en petits robots-d'alta precisió.

(5) Composites reforçats amb fibra-Aquests materials tenen excel·lents relacions E/ρ i també tenen l'avantatge molt destacat d'un gran amortiment. Els materials metàl·lics convencionals no poden tenir un amortiment tan gran, de manera que cada cop hi ha més exemples de materials compostos que s'utilitzen en robots-d'alta velocitat.

6) Grans materials d'amortiment viscoelàstics Augmentar l'amortiment dels membres d'enllaç del robot és una manera eficaç de millorar les característiques dinàmiques dels robots. Hi ha moltes maneres d'augmentar l'amortiment dels materials estructurals, una de les més adequades per als robots és utilitzar materials d'amortiment grans viscoelàstics per al tractament d'amortiment de la capa de restricció del membre original.
 

IV. Estructura principal del robot
 

(i) Unitat de robot

Concepte: per tal de fer funcionar el robot, la necessitat de cada articulació que és cada grau de llibertat de moviment per col·locar el dispositiu de transmissió Funció: proporcionar totes les parts del robot, les articulacions de l'acció del motor principal.

Sistema d'accionament: pot ser accionament hidràulic, accionament pneumàtic, accionament elèctric o una combinació d'ells aplicats al sistema integrat; es pot conduir directament o indirectament a través de la corretja síncrona, la cadena, el sistema de rodes, els engranatges harmònics i altres institucions de transmissió mecànica.

1.Accionament elèctric

L'energia del dispositiu d'accionament elèctric és senzilla, el rang de canvi de velocitat, l'alta eficiència, la velocitat i la precisió de posició són molt altes. Però estan més connectats amb el dispositiu de desacceleració, la conducció directa és més difícil.

L'accionament elèctric es pot dividir en servomotor de corrent continu (DC), corrent altern (AC) i motor pas a pas. Els raspalls dels servomotors de corrent continu són propensos a desgastar-se i són propensos a la formació d'espurnes. Els motors de corrent continu sense escombretes també s'utilitzen cada cop més àmpliament. L'accionament del motor pas a pas és principalment control de bucle-obert, control senzill però no molta potència, s'utilitza principalment per a sistemes de robots de petita potència-de baixa precisió.

Abans de posar en funcionament l'energia elèctrica s'han de fer les comprovacions següents:

(1) si la tensió d'alimentació és adequada (és probable que la sobretensió cause danys al mòdul d'accionament); per a l'entrada de CC + / - la polaritat no s'ha de connectar a una equivocació, conduïu el tipus de motor al controlador o el valor de configuració actual és adequat (no massa gran al principi);

(2) els cables de senyal de control connectats de forma segura, el lloc industrial és millor considerar la protecció (com ara l'ús de cables de parell-torçat);

(3) No inicieu la necessitat de connectar tots els cables, només connectats al sistema més bàsic, funcionant bé i connectat gradualment.

4) Assegureu-vos d'esbrinar el mètode de connexió a terra o utilitzeu aire flotant sense connexió.

(5) començar a funcionar mitja hora per observar de prop l'estat del motor, com ara si el moviment és normal, el so i l'augment de la temperatura, va trobar que el problema s'apagava immediatament per ajustar-se.

2. Accionament hidràulic

Mitjançant el cilindre i el pistó d'alta precisió-per completar, mitjançant el moviment relatiu del cilindre i la tija del pistó per aconseguir un moviment lineal.

Avantatges: alta potència, pot eliminar el dispositiu de desacceleració connectat directament a la barra conduïda, estructura compacta, bona rigidesa, resposta ràpida, servoaccionament amb alta precisió.

Desavantatges: la necessitat d'una font hidràulica addicional, fàcil de produir fuites de líquid, no és adequada per a ocasions de temperatura alta i baixa, de manera que l'accionament hidràulic s'utilitza actualment per a sistemes de robots de -potència extra alta.

Seleccioneu el fluid hidràulic adequat. Eviteu que les impureses sòlides es barregin al sistema hidràulic, eviteu que l'aire i l'aigua envaeixin el sistema hidràulic. El funcionament mecànic ha de ser suau i l'operació mecànica suau ha d'evitar aspre, en cas contrari, produirà inevitablement càrregues de xoc, de manera que es produeixen avaries mecàniques freqüents, escurçant molt la vida útil. Per prestar atenció a la cavitació i al soroll de desbordament. El funcionament sempre ha de parar atenció al so de la bomba hidràulica i la vàlvula d'alleujament, si el soroll de "cavitació" de la bomba hidràulica, després de l'escapament no es pot eliminar, s'ha d'identificar per eliminar la causa de la fallada abans d'utilitzar-lo. Mantenir la temperatura adequada de l'oli. La temperatura de funcionament del sistema hidràulic es controla generalment entre 30 i 80 graus.

3. Accionament pneumàtic

Estructura senzilla de l'accionament pneumàtic, acció neta i sensible, amb un efecte amortidor. . Tanmateix, en comparació amb l'accionament hidràulic, la potència és menor, la rigidesa escassa, el soroll, la velocitat no és fàcil de controlar, de manera que s'utilitza principalment per a robots de control de punts amb poca precisió.

(1) té una velocitat ràpida, una estructura de sistema senzilla, un manteniment fàcil, un preu baix, etc. Apte per al seu ús en robots de càrrega mitjana i petita. Tanmateix, com que és difícil realitzar un servocontrol, s'utilitza principalment en robots-controlats per programa, com ara els robots de càrrega, descàrrega i estampació que s'utilitzen amb més freqüència.

(2) En la majoria dels casos, s'utilitza en la realització de dos-posicions o control de punts limitats de robots mitjans i petits.

(3) El dispositiu de control és actualment la major part de la selecció de controladors lògics programables (controlador PLC). Els components lògics pneumàtics es poden utilitzar per formar un dispositiu de control en situacions inflamables i explosives.

(ii) Mecanisme de transmissió lineal.

El dispositiu de transmissió és una part clau de la connexió entre la font d'alimentació i l'enllaç de moviment, segons la forma de les articulacions, les formes de mecanisme de transmissió més utilitzades són la transmissió lineal i el mecanisme de transmissió rotativa.

La transmissió lineal es pot utilitzar per a l'accionament en direcció X, Y, Z del robot de coordenades d'angle recte-, l'accionament radial i l'accionament d'elevació vertical de l'estructura de coordenades cilíndriques i l'accionament telescòpic radial de l'estructura de coordenades de bola.

El moviment lineal es pot convertir de moviment rotatiu en moviment lineal mitjançant elements de transmissió com ara cremallera i pinyó, cargol i femella, etc., o pot haver-hi accionament del motor d'accionament lineal, o pot ser generat directament pel pistó del cilindre o del cilindre hidràulic.

2. Cargols de boles

Les boles estan incrustades a la ranura espiral del cargol i la femella, i la ranura de guia de la femella permet que les boles circulin contínuament.

Avantatges: baixa fricció, alta eficiència de transmissió, sense rastreig, alta precisió.

Desavantatges: alt cost de fabricació, estructura complexa.

Problema d'auto-bloqueig: teòricament, la mordassa del cargol de boles també pot ser auto-bloquejant, però l'aplicació real d'aquest auto-bloqueig no s'utilitza, la raó principal és: poca fiabilitat o els costos de processament són molt elevats; perquè el diàmetre de la guia amb una proporció molt gran, generalment s'afegeix a un conjunt d'engranatges de cuc i altres dispositius de bloqueig automàtic-.

(iii). Mecanisme d'accionament rotatiu

El propòsit del mecanisme d'accionament rotatiu és convertir la sortida de major velocitat de la font d'accionament del motor en una velocitat més baixa i obtenir un parell més gran. El mecanisme d'accionament rotatiu més utilitzat en robots són les cadenes d'engranatges, les corretges de distribució i els engranatges harmònics.

1. Cadena d'engranatges

(1) Relació de velocitat

(2) Relació de parell

2. Corretja síncrona

El cinturó síncron és un cinturó amb molts tipus de dents, que engrana amb la politja síncrona amb el mateix tipus de dents. És equivalent a un engranatge flexible quan es treballa.

Avantatges: sense lliscament, bona flexibilitat, barat, alta precisió de posicionament repetitiu.

Inconvenients: un cert grau de deformació elàstica.

3.Engranatge harmònic

L'engranatge harmònic es compon de tres parts principals: engranatge rígid, generador d'harmònics i engranatge flexible, generalment l'engranatge rígid és fix i el generador d'harmònics fa girar l'engranatge flexible. Característiques principals:

(1), la relació de transmissió és gran, una-etapa per a 50-300.

(2), transmissió suau, alta capacitat de càrrega.

(3), alta eficiència de transmissió, fins a un 70% -90%.

(4), alta precisió de transmissió, 3-4 vegades superior a la transmissió d'engranatges ordinària.

(5), la diferència de retorn és petita, pot ser inferior a 3'.

(6), no es pot obtenir la sortida intermèdia, la rigidesa de la roda flexible és baixa.

La unitat harmònica s'ha utilitzat àmpliament en països amb tecnologia robòtica més avançada. Només al Japó, el 60% dels dispositius d'accionament del robot s'utilitzen unitat harmònica.

Els Estats Units van enviar a la lluna al robot, les seves diferents parts articulars s'utilitzen en la unitat harmònica, una del braç superior amb un mecanisme d'accionament harmònic de 30.

La Unió Soviètica va enviar a la lluna robot mòbil "aterratge lunar", els seus parells de vuit rodes estan muntats amb un mecanisme d'accionament harmònic tancat s'acciona individualment. . El robot alemany ROHREN desenvolupat per Volkswagen, el robot GEROT R30 i l'empresa francesa Renault desenvolupat VERTICAL 80 robots, etc. s'utilitzen en el mecanisme de transmissió harmònica.

(iv). Sistema de detecció del robot

1. El sistema de detecció consta d'un mòdul de sensor intern i un mòdul de sensor extern, que s'utilitzen per obtenir informació significativa sobre l'estat de l'entorn intern i extern.

2. L'ús de sensors intel·ligents millora la mobilitat, l'adaptabilitat i el nivell d'intel·ligència del robot.

3. L'ús de sensors intel·ligents millora la mobilitat, l'adaptabilitat i la intel·ligència del robot.

4. Per obtenir informació especial, els sensors són més efectius que el sistema sensorial humà.

(v). Detecció de posició del robot

El codificador òptic rotatiu és el dispositiu de retroalimentació de posició més utilitzat. El detector òptic converteix els polsos de llum en formes d'ona binàries. L'angle de gir de l'eix s'obté comptant el nombre de polsos, i la direcció de gir està determinada per la fase relativa dels dos senyals d'ona quadrada.

El sincronitzador inductiu emet dos senyals analògics - un senyal sinusoïdal i un senyal cosinus de l'angle de l'eix. L'angle de l'eix es calcula a partir de les amplituds relatives d'aquests dos senyals. Un sincronitzador inductiu és generalment més fiable que un codificador, però té una resolució més baixa.

Un potenciòmetre és la forma més directa de detecció de posició. Està connectat en un pont i és capaç de generar un senyal de tensió proporcional a l'angle de l'eix. Tanmateix, a causa de la baixa resolució, la poca linealitat i la sensibilitat al soroll.

Un tacòmetre és capaç d'emetre un senyal analògic proporcional a la velocitat de rotació de l'eix. Si aquest sensor de velocitat no està disponible, es pot obtenir un senyal de retroalimentació de velocitat diferenciant la posició detectada pel que fa al temps.

(vi). Detecció de mà d'obra de la màquina

El sensor de força es munta normalment en les tres posicions següents al braç operatiu:

1. Muntat a l'actuador conjunt. Pot mesurar el parell o la força de sortida del propi actuador/reductor. Tanmateix, no pot detectar bé la força de contacte entre l'efector-final i l'entorn.

2. Muntat entre l'efector-extrem i l'articulació terminal del braç operatiu, es pot anomenar sensor de força del canell. Normalment, es poden mesurar de tres a sis components de força/parell aplicats a l'efector-final.

3. Muntat a les "puntes dels dits" de l'efector-final. Normalment, aquests dits amb sensors de força porten-extensometres que poden mesurar d'un a quatre components de la força aplicada a la punta dels dits.

(vii). Sistema d'interacció amb l'entorn-robot

1. El sistema d'interacció amb l'entorn del robot-és un sistema que realitza la interconnexió i la coordinació entre un robot industrial i un equip a l'entorn extern.

2. Els robots industrials i els equips externs s'integren en una unitat funcional, com ara unitat de processament i fabricació, unitat de soldadura, unitat de muntatge, etc. També poden ser múltiples robots, múltiples màquines-eina o equips, múltiples dispositius d'emmagatzematge de peces i altres integrats.

3. També poden ser múltiples robots, múltiples màquines-eina o equips, múltiples dispositius d'emmagatzematge de peces, etc. integrats en una unitat funcional per realitzar tasques complexes.

(viii) Sistema d'interacció humà-ordinador

El sistema d'interacció-robot humà permet que l'operador participi en el control del robot i en contacte amb el dispositiu robot. El sistema es classifica en dos grups principals: dispositius-que donen comandaments i dispositius de visualització d'informació.

V. Sistema de control del robot

1. Sistema de control del robot

El propòsit del "control" és fer que l'objecte controlat es comporti de la manera desitjada pel controlador. . La condició bàsica del "control" és comprendre les característiques de l'objecte controlat. L'"essència" és el control del parell de sortida del conductor.

Explicació detallada de l'estructura del sistema de control i accionament del robot industrial

2, principi d'ensenyament del robot

L'estructura del sistema d'accionament i control dels robots industrials

El principi bàsic de funcionament del robot és la reproducció de l'ensenyament; ensenyament, també conegut com a guia, és a dir, l'usuari guia el robot, pas a pas, segons la tasca real de l'operació una vegada, el robot en procés de guia memoritzarà automàticament l'ensenyament de la posició de cada acció, actitud, paràmetres de moviment / paràmetres de procés, etc., i genera automàticament una execució contínua de totes les operacions del programa. Després de completar l'ensenyament, només cal que doneu al robot una ordre d'inici, el robot seguirà amb precisió l'acció d'ensenyament, pas a pas per completar totes les operacions;

3, la classificació del control del robot:

(1) segons la presència o absència de retroalimentació es divideix en: control de llaç-obert, control de llaç-tancat;

Les condicions del control precís de-bucle obert: coneixen amb precisió el model de l'objecte controlat, i aquest model es manté sense canvis en el procés de control.

(2) Segons la quantitat de control desitjada, es divideix en: control de posició, control de força, control híbrid;

El control de posició es divideix en: control de posició d'un sol conjunt (retroalimentació de posició, retroalimentació de velocitat de posició, retroalimentació d'acceleració de velocitat de posició), control de posició multi-articulació, control de posició multi-articulada es divideix en descomposició de control de moviment, control centralitzat; el control de força es divideix en: control directe de força, control d'impedància, control híbrid de força-posició ;

(3) mètodes de control intel·ligent: control difuso, control adaptatiu, control òptim, control de xarxa neuronal, control de xarxa neuronal difusa, control expert i altres;

4, configuració i estructura de maquinari del sistema de control:

Com que el procés de control del robot implica un gran nombre de transformacions de coordenades i d'operacions d'interpolació i un control en temps real de -nivell inferior-, el sistema de control actual del robot té l'estructura de la major part de l'estructura jeràrquica del sistema de control de micro-ordinador, normalment utilitzant un sistema de servocontrol informàtic de dues etapes.

Explicació detallada de l'estructura del sistema de control i accionament del robot industrial

1) Procés específic:

Després que l'ordinador de control principal rep les instruccions de funcionament introduïdes pel personal, primer analitza i interpreta les instruccions per determinar els paràmetres de moviment de la mà.

Després realitza operacions de cinemàtica, dinàmica i interpolació, i finalment deriva els paràmetres de moviment coordinat de cada articulació del robot. Aquests paràmetres s'envien a l'etapa de servocontrol mitjançant una línia de comunicació com a senyal donat per al sistema de servocontrol de cada articulació. L'actuador conjunt D/A converteix aquest senyal i impulsa cada articulació per produir un moviment coordinat. Els sensors enviaran la retroalimentació del senyal de moviment de cada conjunt a l'ordinador de l'etapa de control del servo per formar un control de bucle tancat-local, per tal de controlar amb més precisió el moviment de la mà del robot a l'espai.

(2) Control de moviment basat en PLC-Dos mètodes de control:

1, l'ús de determinats ports de sortida del PLC per utilitzar instruccions de sortida de polsos per generar polsos per conduir el motor, mentre s'utilitzen E/S d'ús general-o components de recompte per aconseguir el control de la posició de llaç-tancat del motor.

2, l'ús de l'expansió externa del PLC del mòdul de control de posició per realitzar el control de posició de llaç-tancat del motor és principalment per enviar un control de pols d'-alta velocitat, pertany al mode de control de posició, el mode de control de posició de punt-a-general és més.